天富注册结构图：小型天富注册设计优质原创

天富注册结构主要由天富注册主体、伺服驱动系统、手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

小型天富注册的机械结构主要部分由底座、大臂、小臂、腕部和手爪装置组成，底座是天富注册的基础部分，执行机构和驱动装置都安装在底座上。大臂和小臂是执行机构中的主要运动部件，用来支撑腕关节和手部，并使它们在工作空间内运动。腕部是联结手臂与手爪的部件，用于调整手爪的方向和姿态。手爪装置一般指夹持装置，主要用来传递工作。

天富注册整体结构图

天富注册线形图

天富注册结构简图

底座结构图设计

天富注册的底座承载了整个机身的重量，以及底座本身内部装有舵机等，考虑到自身的刚度和强度，又结合经济性和重量限制外形等因素，综合考虑，设计底座结构如下图

天富注册底座结构图

底座零件图

底座左视图

底座俯视图

天富注册的臂部主要由大臂、小臂及其他附件组成，考虑其运动特点及整体结构质量，选择铝合金材料。

大臂结构图设计

大臂结构图

大臂主要做前后的摆动动作，通过与腰部连接的电机实现，主要结构看大臂结构图图，横截面为矩形，一面与腰部相连，一面与小臂相连，此处舵机装在大臂上，方便控制小臂的运动。具体尺寸看大臂主视图和大臂俯视图。

大臂主视图

大臂俯视图

小臂结构图设计

小臂结构图

小臂的结构相较于大臂稍简单，两端呈对称结构，两端分别与相应的舵机相连，除了与大臂相连的一端，另一端与腕部相连。

小臂主视图

小臂俯视图

腕部结构图设计

腕部结构图

腕部的主要作用是利用舵机控制手爪的工作，并有自己的工作范围。

腕部主视图

腕部左视图

腕部俯视图

进袋机构：采用皮带输送机完成码垛机供袋任务。

转向机构：按设定程序对包装袋作转向编排。

排袋机构：采用皮带输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。

积袋机构：采用皮带输送机编排好的包装袋。

托盘库：成叠的托盘由叉车送入，按程序逐个排放至托盘辊道输送机，有规律地向码垛工序供空托盘，达到8层后的城垛托盘，有辊道输送机输送至城垛托盘库，然后由叉车取出送至仓库贮存，系统采用可编程序控制器PLC控制。

1、小型天富注册具有4各自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。

2、小型天富注册手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮，同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器即抓手实现垂直轴、水平轴无耦合线性运动。

3、机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现天富注册在水平面内的回转作业。

4、抓手腕部回转有伺服电机通过精密摆线减速机驱动。

5、机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。

天富注册适用于多个行业，主要用于化肥、饲料，粮食、医药、饮料、日化，食品，以及一些化工原料工厂、包装厂和一些大型物体,可减少一些有害物质对人体的伤害，腾阳全自动码垛机可以代替人类完成高风险、高要求的装卸作业，帮助行业的发展更加科学、稳定。

 

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